| | Вісник НТУУ "КПІ" - Випуск №50 | |

Кузнецов А. В., Павловский А. М.
ПОВЫШЕНИЕ ТОЧНОСТИ ИНЕРЦИАЛЬНОГО ИЗМЕРИТЕЛЬНОГО МОДУЛЯ НА MEMS-ДАТЧИКАХ
завантажити (стор. 5-11)
УДК 621.45.017
Для повышения точности инерциальных измерительных модулей используемых для определения ориентации объектов применяют различные алгоритмы коррекции данных. Одним из наиболее распространенных алгоритмов повышения точности является использование фильтра Калмана. Однако данный подход имеет ряд недостатков, основными из которых есть относительная сложность реализации, необходимость мощного вычислительного ядра, а также высокая частота опроса чувствительных элементов. Такие недостатки особо критичны при использовании на современных беспилотных летательных аппаратах общего назначения. В статье рассматривается возможность использования алгоритма Себастьяна Мажвика вместо фильтра Калмана. Для решения поставленной задачи и проведения экспериментов был создан макет инерциального измерительного модуля. Результаты экспериментов подтвердили необходимость использования алгоритма Себастьяна Мажвика на беспилотных летательных аппаратах при использовании вычислительных ядер малой и средней производительности.
Ключевые слова: беспилотный летательный аппарат, инерциальный измерительный модуль, комплементарный фильтр, фильтр Калмана, Себастьян Мажвик.

Вісник №50

03056, м. Київ-56, пр. Перемоги, 37.
© НТУУ “КПІ”, 2015