|
Автори: Нестеренко О.І., Ігнатович О.В.
Розроблено алгоритм підвищення точності просторової системи орієнтації – безплатформної курсовертикалі при її встановленні на суднах або інших об'єктах на відомій відстані від центра хитавиці. Запропонований алгоритм дає можливість компенсувати похибки курсовертикалі, викликані прискореннями при хитавиці об'єкта, в автономному режимі роботи, тобто за використання лише власних датчиків курсовертикалі – акселерометрів і датчиків кутової швикості. Досліджено точність, з якою такі похибки можуть бути компенсовані. При цьому розглянуто варіант пропорційно-інтегральної корекції датчиків кутової швидкості курсовертикалі за сигналами акселерометрів. Отримано формули, які дають змогу оцінити залишкову похибку курсовертикалі із запропонованим алгоритмом залежно від характеристик датчиків курсовертикалі, параметрів її контуру кореції, параметрів хитавиці, точності визначення положення курсовертикалі відностно центра хитавиці. Наведено результати ек спериментальних досліджень, які підтверджують істотне зменшення похибки курсовертикалі при хитавиці (у 4 рази) за умови використання запропонованого алгоритму. Отримані оцінки похибок досить точно збігаються з результатами експерименту.
Наукові вісті НТУУ "КПІ"
Рік видання: 2013
Номер: 2
УДК: 531.383
С. 133–139. Іл. 1. Бібліогр.: 8 назв.
|