| | Вісник НТУУ "КПІ" - Випуск №48 | |

Наконечний М. В., Гірняк Ю. Б., Івахів О. В., Репетило Т. М.
ДОСЛІДЖЕННЯ СТІЙКОСТІ СИСТЕМИ З НЕЙРОКОНТРОЛЕРОМ - завантажити (стор. 139-148)
УДК 681.5.013
Здебільшого динаміка об’єктів систем автоматичного керування описується нелінійними рівняннями. Зокрема, електропривід руки робота, виконавчим механізмом якого є електричний двигун постійного струму – це один з таких прикладів. На сьогодні апарат теорії нeйрoнних мeрeж дозволяє враховувати такі нелінійності. Використовуючи методологію теорії цифрового фільтрування, запропоновано цілеспрямовано формувати структуру вхідного кола контролера, яке визначається вибраним законом керування, в нашому випадку - пропорційно-інтегрально-диференційним. В статті, виходячи з бажаної динаміки процесу, обгрунтовано вибір математичної моделі еталона, описано навчання нейронної мережі з викoристанням aлгoритму oбeрнeнoгo рoзпoвсюджeння похибки. Для забезпечення потрібних динамічних показників процесу керування була запропонована модифікація вхідних кіл нейронного контролера – розділення входів. В цьому випадку на вхід контролера замість традиційної різниці між вихідним сигналом об’єкта та вхідним сигналом еталона кожен із цих сигналів подавався на свій окремий вхід нейроконтролера і збіжність вихідних сигналів об’єкта та еталона виявилась кращою. Для дослідження стійкості системи з пропонованим нейроконтролером його структуру було переформатовано в еквівалентну замкнену систему, охоплену від’ємним зворотнім зв’язком. Імітаційне моделювання в середовищі Simulink підтвердило стійкість такої сис- теми керування.
Ключові слова: нейронний контролер, динамічний об’єкт, нейронні мережі, нелінійна система.

Вісник №48

03056, м. Київ-56, пр. Перемоги, 37.
© НТУУ “КПІ”, 2014